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地理信息數據采集與處理

多機協同車載移動無人機 智慧機巢

更新時間:2022-08-05 13:56:24 點擊數:326

       基于封閉式巡檢車的立體式車載移動機巢裝備,適應車型為線路巡檢用四驅越野車輛,需對車輛進行改裝,無人機采用立體式存放,由巡檢車尾部放飛。機巢可存儲、固定3架小型高精度定位RTK無人機,無人機由巡檢車尾部放飛。機巢具備精準起降、自動作業、自動充電、多機協同控制和遠程指揮等功能,具有3架可按巡檢人員設定的順序依次放飛,開展多機協同作業,與無人機智慧機巢調度管控平臺互聯,實現數據的實時傳輸和智能處理。可隨時隨處靈活機動作業,并開展無人機多機協同作業,有效提高無人機自主巡檢效率。


小型RTK雙光多旋翼無人機參數要求

項目

單位要求值

飛行器

重量(含槳和電池)

1250g±0.5g

軸距

不大于400 mm

飛行時間

不小于 35 分鐘

懸停精度

啟用 RTK 且 RTK 正常工作時:垂直:±0.1 m;水平:±0.1 m

工作環境溫度

-10℃~ 40℃

GNSS

GPS+BeiDou+Galileo

最大抵抗風力

8級

懸停精度

啟用 RTK 且 RTK 正常工作時:垂直:±0.1 m;水平:±0.1 m未啟用 RTK:垂直:±0.1 m(視覺定位正常工作時);±0.5 m(GNSS 定位正常工作時)水平:±0.3 m(視覺定位正常工作時);±1.5 m(GNSS 定位正常工作時)

紅外相機

鏡頭焦距:

視角 H33°V26° 焦距 13mm

傳感器分辨率

640×512 @30Hz;

紅外測溫精度

±2℃或±2%,取較大值;

數字變焦

16X

可見光相機

影像傳感器

1/2英寸 CMOS;

有效像素

4800 萬;

鏡頭

FOV:79°;35 mm格式等效焦距:25.6 mm;光圈:f/1.8;對焦范圍:0.5 m至無窮遠(帶自動對焦);

數字變焦

16x

云臺

機械范圍

俯仰:-135° 至 +45°;航向:-100° 至 +100°

可控轉動范圍

俯仰:-120°至 +30°;航向:-90°至+90°

最大控制速度(Tilt)

300°/s

角度抖動量

±0.005°


智慧機巢參數要求

項目

單位需求值

產品尺寸

長*寬*高:≤1540mm×1475mm×1120mm(±200mm)

產品重量

≤500kg

開門方式

側面開門

材料

304不銹鋼、鋁合金、復合材料

飛機及電池數量

3臺飛機+3塊改造后智能電池

支持無人機型號

大疆御2行業進階版或同類無人機

防護等級

IP54

運行功率

標準工況:≤600w峰值工況: ≤3500w

供電要求

AC 220V

工作環境溫度

-10℃至45℃

續能技術

自動充電,全天設備充電服務,220kV專用供電設備,無人機及電池等配件及工具

自動散熱

局部降溫

接口面板

急停開關、總電源開關、三防220v三芯接口

安全警示

警示貼、警示燈、喇叭、蜂鳴器

降落定位

RTK、視覺識別

支持控制方式

WEB平臺、安卓APP

功能模式

一體式無人機起降平臺,自動精準起飛、降落


立體式車載移動無人機智慧機巢

       巡檢作業皮卡車裝配機庫艙,機庫艙用于巡檢無人機的儲存以及為無人機提供起飛降落的平臺,搭配機庫艙機巢復位夾調整無人機位置。機巢無人機存儲架包含新型腳架鎖系統,用于無人機降落后進行固定,確保轉場過程中無人機的穩定和安全。

   


模塊化機巢設計

適配市面上大部分皮卡車,不需對車輛本身進行大幅度的修改設計,裝配簡易。


模塊化機巢設計

適配市面上大部分皮卡車,不需對車輛本身進行大幅度的修改設計,裝配簡易。



電源系統

220kV專用供電設備具備全天設備充電服務,實現無人機及電池等配件及工具進行自動充電


無人機狀態監控

一體化控制面板,多屏數據顯示,可在車內查看機巢運行情況及對無人機各種狀態進行監控,保證無人機安全。


無人機新型復位夾腳架鎖系統

用于無人機降落后進行固定,確保轉場過程中無人機的穩定和安全


整機減振系統

采用萬向式減振套裝,304不銹鋼材質,耐高溫,防腐蝕能力強,抗沖擊力強,減少車子在顛簸狀態下對智慧機巢的損傷


智能化自主作業流程



飛行作業控制系統——系統架構


系統架構主要由感知層、數據層、服務層、支撐平臺、表現層五層組成:

①表現層為數據展示以及提供控制功能的終端;

②支撐平臺為整體項目的軟件服務的中樞核心,部署在本地服務器上;

③服務層為支撐平臺對外提供海事運維服務、機巢數據服務、飛行器智能控制服務、設備管理服務、數據分析服務以及巡查成果管理服務等;

④數據層為整體系統的數據儲存對象,主要之存儲在本地服務器上的通訊數據、地圖數據、設備數據、視圖數據以及業務數據等,敏感數據會以加密方式進行本地存儲;

⑤數據分析服務:針對飛行器在執行任務過程中,通過對實時回傳的巡查數據進行智能分析的功能;

⑥感知層為系統可控的設備以及數據獲取設備,其中包括多旋翼無人機、智能充電系統、全自動機巢以及監控器等智能設備。


系統網絡拓撲結構


        軟件平臺部署在本書服務器,監控大屏和管理PC通過內部高速網絡進行訪問。機巢和飛行平臺基于無線通訊方式,通過建設無線通信基站,與服務器進行數據連接通訊,把飛行平臺的視音數據通過無線基站傳輸到服務器后轉存到數據中心,監控大屏則可以通過軟件Web平臺對所有數據進行預覽和管理。




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